麦轮 AGV

       结构：麦轮通常由多个麦克纳姆轮组成，每个轮子呈倾斜角度安装，轮子的轮毂上有许多小滚子。 

       运动方式：可以实现前行、横移、斜行、旋转等全方位的移动，具有极高的灵活性。在狭窄空间和复杂环境中能够轻松调整姿态和方向，无需较大的转弯半径。例如，在仓库中狭窄的通道内，麦轮 AGV 可以快速地横向移动，将货物准确地放置在指定位置。

       应用场景：适用于对空间利用率要求高、作业环境复杂的场合。比如在电子产品制造车间，由于生产线布局紧凑，需要 AGV 能够在狭小的空间内灵活穿梭，麦轮 AGV 可以轻松完成各种复杂的搬运任务。

       控制难度：由于其复杂的运动方式，麦轮 AGV 的控制系统相对较为复杂。需要仔细计算每个轮子的转速和转向角度，以实现不同的运动模式。这对控制系统的算法和硬件要求较高。 

       成本：麦轮的结构相对复杂，制造和维护成本较高。同时，由于控制系统的复杂性，也会增加整体的成本投入。

       舵轮 AGV

       结构：主要由一个或多个舵轮组成，舵轮集成了驱动电机、转向机构等。

       运动方式：通常可以实现前行、后退、转弯等基本动作。转弯时，通过控制舵轮的转向角度来实现不同半径的转弯。与传统车辆的运动方式较为相似，但在灵活性上相对麦轮 AGV 稍逊一筹。例如，在较大的物流场地中，舵轮 AGV 可以稳定地行驶和转弯，但在一些复杂的布局中可能需要较大的空间来完成转向操作。 

       应用场景：更适合于对承载能力和稳定性要求较高的场景。例如在重型机械制造工厂，需要搬运大型零部件，舵轮 AGV 的承载能力和稳定性使其成为理想选择。 - 在长距离运输和较为宽敞的作业环境中，舵轮 AGV 能够高效地完成任务。比如在大型物流中心，舵轮 AGV 可以沿着规划好的路线快速运输货物。 

       控制难度：控制相对简单，与传统车辆的控制方式有一定的相似性，更容易被操作人员掌握。

       成本：舵轮的结构相对简单，成本相对较低。在一些对成本敏感的应用场景中，舵轮 AGV 更具优势。